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时间：2020-04-16 10:39 来源：
工业机器人调试这项工作已经开出了高达2000的日薪，但是仍然难求一人，如此庞大的工业机器人市场和丰厚的收入，这项工作到底有多难呢。
机器人并不是直接买完就能用，而是需要安装调试，而它的安装调试步骤不但多还复杂。
一.安装机器人在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。.后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
二.设置语言---机器人技术课程
..次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。
三.备份与恢复---机器人技术课程
定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前，一定要做好备份。需要注意的是，备份恢复数据是具有..性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。
四.校准---机器人技术课程
ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时。需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：
更新伺服电动机转数计数器电池后2.当转数计数器发生故障，修复后3.转数计数器与测量板之间断开过以后4.断电后。机器人关节轴发生了移动5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”
五.系统I/O配置及接线---机器人技术课程
机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好。一共五个。
前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。机器人调试
六.检查信号---机器人技术课程
1.点击“ABB”图标进入系统菜单
2.点击“输入输出”，对I/O信号进行监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确
3.doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸。点击其中的一个
4.再点击0或1即可更改夹具状态，强制进行夹具松开、闭合的操作，查看电磁阀接线是否错误。
七.导入程序---机器人技术课程
1.点击“ABB”图标，选择“程序编辑器”，点击“模块”
2.在模块界面，选择“加载模块”，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，模块通常存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开。
八.工件坐标系设定---机器人技术课程
1.机器人的坐标系统
设定工件坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果机器人在搬动之后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标。二无需重教所有的点。
2.正确设定工件坐标的必要性
不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难。
3.设定坐标
1）在示教器创建一个wobj1项目
2）定义工件坐标
3）验证工件坐标准确度
九.较基准点---机器人技术课程
1.点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”
2.点击“robtarget”
3.选择需要修改的工位，pPick1和pPkck2分别对应1工位和2工位的基础位置
4.点击工位后出现下拉菜单，选择编辑，在编辑选项中选择“修改位置”。修改完成后。机器人就会自动记录下新的位置。
十.调整参数---机器人技术课程
1.微调纸箱的长宽高
若新进纸箱有些许变化，影响码垛效果，或纸箱装箱效果不是很好时，需要进行调整：
2.修改已经码放的纸箱数量
在机器人出现了故障，整理了纸箱后可能需要此调整。
3.微调抓取位置
4.微调码垛摆放位置
在设置好每个基准点位置后，在码放过程中可能还需要进行一些微调。在手动状态下才可以调整。
十一.手动调试---机器人技术课程
1.将控制器面板4号按钮至于手动状态，即三挡开关的中间一档
2.点击“ABB”>“程序编辑器”，进入程序编辑器
3.点击“PP移至Main”
4.将机器人速度减少至较低的速度
5.按住使能控制器
6.按下“启动键”开始
在调试过程中，一旦发现问题，松开控制器机器人就会立即停止。
十二.自动运行---机器人技术课程
调试完成无误后才能自动运行，且前期一定要设置为较低的速度。
1.将控制面板4开关拨到自动挡
2.一次点击确认、确定（若速度为....，只会确定一次），一定要注意机器人速度的修改，特别调试过程中，建议先手动调试走完整个码垛循环再以稍慢的速度进行自动操作。
3.若有故障确认故障并修复
4.按下控制面板3按钮，若正常则白色指示灯两期，TP显示电机开启
5.按下启动按钮，启动机器人，这时机器人会继续沿着上次停止的程序继续走
6.若需要从头开始执行程序，可以电机“PP移至Main”，再次按下启动按钮
7.按暂停键可以停止机器人运行，此时电机还是开启的，按下启动键，机器人会继续运行
十三.注意事项---机器人技术课程
1.送电前一定要确保电源接线正确、牢靠，并且有效接地
2.示教器要断电插拔
3.断电后再重启，一定要等待完全关机后约1分钟再启动，防止数据丢失
4.对程序内容等进行修改后，一定要复查一遍
5.对码垛位置、参数等修改后，一定要先手动低速运行程序，再自动运行改动前。要及时做好备份。
完成以上所有步骤后，可以通过现场检测、陪产等方式测试效果啦！如果测试结果出现偏差，还需查找原因，可以请有经验的“老司机”帮忙查看。毕竟，机器人调试这个工作，与调试人员的工作经验和技术能力还有很大关系，让我们一起努力，争取早日成为一名调试大师。
智通威廉希尔官方官网规则须知（www.466633.com）致力于培养工业机器人技术技能人才，目前威廉希尔官方官网规则须知开始机器人技术课程，工业机器人技术、机器人培训课程、工业机器人集成工程师、智能制造全能工程师等智能制造行业课程；详情请联系：0769-8707-8088
机器人并不是直接买完就能用，而是需要安装调试，而它的安装调试步骤不但多还复杂。
二.设置语言---机器人技术课程
..次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。
三.备份与恢复---机器人技术课程
定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前，一定要做好备份。需要注意的是，备份恢复数据是具有..性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。
四.校准---机器人技术课程
ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时。需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：
更新伺服电动机转数计数器电池后2.当转数计数器发生故障，修复后3.转数计数器与测量板之间断开过以后4.断电后。机器人关节轴发生了移动5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”
五.系统I/O配置及接线---机器人技术课程
机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好。一共五个。
前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。机器人调试
六.检查信号---机器人技术课程
1.点击“ABB”图标进入系统菜单
2.点击“输入输出”，对I/O信号进行监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确
3.doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸。点击其中的一个
4.再点击0或1即可更改夹具状态，强制进行夹具松开、闭合的操作，查看电磁阀接线是否错误。
七.导入程序---机器人技术课程
1.点击“ABB”图标，选择“程序编辑器”，点击“模块”
2.在模块界面，选择“加载模块”，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，模块通常存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开。
八.工件坐标系设定---机器人技术课程
1.机器人的坐标系统
设定工件坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果机器人在搬动之后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标。二无需重教所有的点。
2.正确设定工件坐标的必要性
不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难。
3.设定坐标
1）在示教器创建一个wobj1项目
2）定义工件坐标
3）验证工件坐标准确度
九.较基准点---机器人技术课程
1.点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”
2.点击“robtarget”
3.选择需要修改的工位，pPick1和pPkck2分别对应1工位和2工位的基础位置
4.点击工位后出现下拉菜单，选择编辑，在编辑选项中选择“修改位置”。修改完成后。机器人就会自动记录下新的位置。
十.调整参数---机器人技术课程
1.微调纸箱的长宽高
若新进纸箱有些许变化，影响码垛效果，或纸箱装箱效果不是很好时，需要进行调整：
2.修改已经码放的纸箱数量
在机器人出现了故障，整理了纸箱后可能需要此调整。
3.微调抓取位置
4.微调码垛摆放位置
在设置好每个基准点位置后，在码放过程中可能还需要进行一些微调。在手动状态下才可以调整。
十一.手动调试---机器人技术课程
1.将控制器面板4号按钮至于手动状态，即三挡开关的中间一档
2.点击“ABB”>“程序编辑器”，进入程序编辑器
3.点击“PP移至Main”
4.将机器人速度减少至较低的速度
5.按住使能控制器
6.按下“启动键”开始
在调试过程中，一旦发现问题，松开控制器机器人就会立即停止。
十二.自动运行---机器人技术课程
调试完成无误后才能自动运行，且前期一定要设置为较低的速度。
1.将控制面板4开关拨到自动挡
2.一次点击确认、确定（若速度为....，只会确定一次），一定要注意机器人速度的修改，特别调试过程中，建议先手动调试走完整个码垛循环再以稍慢的速度进行自动操作。
3.若有故障确认故障并修复
4.按下控制面板3按钮，若正常则白色指示灯两期，TP显示电机开启
5.按下启动按钮，启动机器人，这时机器人会继续沿着上次停止的程序继续走
6.若需要从头开始执行程序，可以电机“PP移至Main”，再次按下启动按钮
7.按暂停键可以停止机器人运行，此时电机还是开启的，按下启动键，机器人会继续运行
十三.注意事项---机器人技术课程
1.送电前一定要确保电源接线正确、牢靠，并且有效接地
2.示教器要断电插拔
3.断电后再重启，一定要等待完全关机后约1分钟再启动，防止数据丢失
4.对程序内容等进行修改后，一定要复查一遍
5.对码垛位置、参数等修改后，一定要先手动低速运行程序，再自动运行改动前。要及时做好备份。
完成以上所有步骤后，可以通过现场检测、陪产等方式测试效果啦！如果测试结果出现偏差，还需查找原因，可以请有经验的“老司机”帮忙查看。毕竟，机器人调试这个工作，与调试人员的工作经验和技术能力还有很大关系，让我们一起努力，争取早日成为一名调试大师。
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