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智通威廉希尔官方手机版下载钟老师表示，大家在创建机器人的坐标时，可能没有关注坐标数据包函的各个参数。其实在坐标参数里有个参数是标明现在工具坐标是固定还是活动的。即：

进入程序数据，查看工具工件数据详情，如下图所示↓↓↓

工具数据详细列表

手册的说明是这样的：

Robhold   其数据类型为bool。 对照阅读表明机械臂未夹持工具，当值为TRUE,表明机械臂正夹持着工具，即为活动工具。事实上当值为FALSE，用于定义机械臂是否夹持工具，即为固定工具。

工件数据详细列表

手册的说明是这样的：

Robhold 其数据类型为bool。 延伸阅读用于规定实际程序任务中的机械臂是否正夹持着工件，当值为TRUE,表明即使用一个固定工具械臂正夹持着工件，。其实当值为FALSE，即机械臂正夹持着工具表明机械臂未夹持着工件，。

Ufprog（user frame programmed） 其数据类型为bool，表明当前坐标是否支持被其他机械装置驱动。 延伸阅读即可否协同运动。

规定是否使用固定的用户坐标系：

TRUE:固定的用户坐标系。

FALSE:可移动的用户坐标系，即使用协调外轴。同时以半协调或同步协调模式用于MultiMove系统。

Ufmec（user frame mechanical unit）  其数据类型为string，表明用哪个机械单元来驱动当前工件坐标。即把机械单元的名称写在此处。

用于协调机械臂移动的机械单元。仅在可移动的用户坐标系中进行规定（ufprog为FALSE）。

规定系统参数中所定义的机械单元名称，例如，orbit_a。

固定工具的创建方法

从手册中可以看出，当工具坐标中Robhold 为TRUE时，表明当前机器人正夹持工具，即是活动的工具。机器人的运动中，两个坐标只能是一个固定一个活动，那么，对应的工件坐标只能是固定的了。所以，重点来了，我们要创建固定的工具坐标，那么必需要有一个活动的工件坐标。具体操作步骤如下：

第一步，创建两个坐标，一个是固定的工具坐标（即参数Robhold 为FALSE）。一个是活动的工件坐标（即参数Robhold 为TRUE）。

建一个工具坐标，Robhold 为FALSE。注意修改Mass值为正数。如下图：

会出现如下报错。先不确认，这是因为没有活动的工件坐标。

 创建一个工件坐标，Robhold 为TRUE。如下图：

第二步，选择一个已知工具数据的工具坐标下，定义固定工具坐标的原点和方向。跟平时定义工具坐标方法一样。只但是此时工具坐标已是固定在选定的工具面或指定的工具点上。

上图的X,Y,Z即是当前工具坐标在基坐标的位置。

第三步，选择当前定的固定的工具坐标，选择对应活动的工件坐标。机器人设为重定位运动，体验机器人无论在哪个位置，都会沿所定工具坐标做重定运动的效果。快来试一下吧!

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