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下面跟着智通培训机器人课程老师了解下发那科条件比较指令吧。

IF指令的固定格式如下：

IF (variable变量) (operator运算符) (value值 ) (Processing行为) 对照阅读

其中分别是指：

变量：R[i] 、 I/O

运算符：>、 >=、 = 、<=、< 、<>

值：Constant(常数)、R[i]、ON (1)、OFF (0) 延伸阅读

行为：JMP LBL[i]（跳转程序）、Call(program) （调用程序） 延伸阅读

注：可以通过逻辑运算符”or”和 “and”将多个条件组合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。

例如：

IF 〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的

IF 〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的

条件使用指令IF的使用实例：

例1：

IF R[1]<3,JMP LBL[1]

如果满足 R[1] 的值小于3的条件,则跳转到标签1处。

例2：

IF DI[1]=ON,CALL TEST

如果满足 DI[1] 等于ON的条件,则调用程序TEST。

例3：

IF R[1]<=3 AND DI[1]〈〉ON, JMP LBL[2]

如果满足 R[1] 的值小于等于3及DI[1] 不等于ON的条件,则

跳转到标签2处。

例4：

IF R[1]>=3 OR DI[1]=ON,CALL TEST2

如果满足 R[1] 的值大于等于3或DI[1] 等于ON的条件,则调

用程序TEST2。

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