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1.I/O硬件

其供电电源为直流 24V。 对照阅读数字输入使用EL1809板卡，目前KUKA工业机器人的IO模块使用EK1100模块，拥有16个数字量输入；数字输出使用EL2809板卡，拥有16位数字量输出。它是将电信号转换成EtherCAT如图为KUKA的IO模块示意图。与此同时总线信号再传输给KUKA工业机器人，

2.I/O配置

如图所示。 延伸阅读KUKA工业机器人的I/O配置需要通过WorkVisual软件进行配置，

3.I/O接线
KUKA工业机器人的数字量输入输出和ABB一样都是高电平，其按钮指示灯电磁阀接线如图所示。 延伸阅读

对于两芯线的传感器，一般颜色有褐（或者红）、蓝两种，实物和接线方法如下图所示。

对于三芯线的传感器，有分PNP型和NPN型，颜色一般有褐（或者红）、蓝、黑三种，黑色一般都是作为信号线。此外ABB工业机器人的输入信号为PNP，因此PNP类型的传感器连接的时候是不需要通过转换的，可以直接连接，接线如下图所示。

把低电平转换成高电平（KUKA机器人和ABB机器人一样是高电平输入有效）。接下来先给大家分享下中间继电器相关知识。则需要中间继电器进行转换，如果KUKA机器人是使用NPN感应器，
可通过中间继电器实现大小电流的转换，中间继电器是一种控制转换器件，因此在电路中起着安全保护、转换电路的作用，是自动化行业中最常见的，控制四个触点。有一个线圈，有一个线圈，控制两个触点；右边为十四脚继电器，左边为八脚继电器，也是电气控制中必不可少的电气元件。如图2 - 1所示为常见的中间继电器，

市场上的继电器分很多种类型，如电磁继电器、固态继电器、时间继电器等等。目前使用最多的是线圈额定电压为直流24V，触点额定电流为5A的继电器。其动作原理如图所示。

NPN类型的传感器连接KUKA工业机器人的时候需要通过继电器的转换，将电平高低转换成KUKA工业机器人一致，接线如下图所示。

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