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时间：2021-04-21 17:37 来源：
MoveC指令，中文名称作圆弧运动指令。工业机器人培训老师表示，MoveC指令可通过已知的三点确定一段圆弧轨迹。已知三点是指：圆弧的起点、圆弧上的点、圆弧的终点。圆弧的起点是前一条运动指令的停止点，圆弧上的点和圆弧的终点由圆弧运动指令来指定。如果圆弧起点和圆弧终点的TCP姿态相同，则在圆弧运动期间，TCP姿态保持不变。如果圆弧起点和圆弧终点的TCP姿态不同，那么在执行圆弧指令期间，沿路径调整姿态的准确性仅取决于圆弧起点和圆弧终点处的姿态，运动过程中姿态的调整与圆弧上的点的姿态无关。
MoveC指令的指令格式如下：
MoveC CirPoint，ToPoint，Speed，Zone，Tool；
1）MoveC指令代码
2）CirPoint圆弧上的点，存储一个robtarget型数据
3）ToPoint圆弧终点，存储一个robtarget型数据
4）Speed移动速度
5）Zone转弯半径
6）tooL工具编号
例：MoveC p1, p2, v500, z30, tool2;
工具tool2的TCP沿圆弧移动至位置p2，其速度数据为v500 且转弯半径区域数据为z30。根据起始位置、圆周点p1和目的点p2，确定该圆弧。圆弧运动指令的运动轨迹示意，如图4-83所示：
MoveC指令的指令格式如下：
MoveC CirPoint，ToPoint，Speed，Zone，Tool；
1）MoveC指令代码
2）CirPoint圆弧上的点，存储一个robtarget型数据
3）ToPoint圆弧终点，存储一个robtarget型数据
4）Speed移动速度
5）Zone转弯半径
6）tooL工具编号
例：MoveC p1, p2, v500, z30, tool2;
工具tool2的TCP沿圆弧移动至位置p2，其速度数据为v500 且转弯半径区域数据为z30。根据起始位置、圆周点p1和目的点p2，确定该圆弧。圆弧运动指令的运动轨迹示意，如图4-83所示：
图4-83
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