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时间：2021-04-24 17:39 来源：

工件坐标系与Wobjdata数据

Wobjdata是英文词汇 Work object data的缩写，它的中文名是：工件数据。它是一种用于描述拥有特定附加属性的坐标系的复合数据类型。当我们需要创建一个工件坐标系时，即是通过创建并定义一个wobjdata数据来实现的。

Wobjdata数据的创建与定义

本节将介绍如何创建和定义一个wobjdata数据，以创建一个自己预期的工件坐标系。下面自动化培训专家以创建一个名为Table的工件数据用来定义图5-1所示的工件坐标系为例。演示如何通过创建工件数据来定义工件坐标系。

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图5-1

创建工件坐标系的操作步骤是：1单击ABB菜单—2单击【手动操纵】—3单击【工件坐标】—4单击【新建】—5输入名称“Table”—6单击【确定】—7选中新建的工件坐标“Table”—8单击【编辑】—9单击【定义】—10选择“用户方法：三点”—11将机器人TCP移动至欲建立的工件坐标系原点位置—12单击【用户点X1】—13单击【修改位置】—14将机器人TCP移动至欲建立的工件坐标系X轴正方向上的点—15单击【用户点X2】—16单击【修改位置】—17将机器人TCP移动至欲建立的工件坐标系Y轴正方向上的点—18单击【用户点3】—19单击【修改位置】—20单击【确定】—21单击【确定】。工业机器人培训老师下面为大家具体演示下，见图5-2~图5-15：

对照阅读

图5-2

图5-3

图5-4

图5-5

图5-6

图5-7

图5-8

图5-9

图5-10

图5-11

5-12

图5-13

图5-14

图5-15

请回想一下以前章节所威廉希尔williamhill官方网站使用方的右手法则，思考在本演示案例中所创件的工件坐标系的Z轴正方向是在哪个方向。例如除用户三点法外，还可以用目标三点法和直接输入法创建工件坐标系，请大家自行尝试练习。如果还有疑问，欢迎咨询智通工业机器人培训专家，咨询热线：0769-87078535。