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时间：2021-06-24 10:26 来源：
IRB360机器人工具
操作演示创建工具坐标系，直接输入法设定。
IRB360机器人有效载荷
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IRB360机器人工具直接输入数据
IRB360机器人工具坐标系使用直接输入法数据tooldata：mytool
IRB360机器人工具直接输入数据
操作演示创建工具坐标系，直接输入法设定。
IRB360机器人有效载荷
IRB360机器人有效载荷数据loaddata
工业机器人培训老师表示，对于搬运取件应用的机器人，除了应该正确设定夹具的质量、重心、tooldata还有搬运对象的质量，还有重心数据 loaddata。要设定一个负荷数据，即有效载荷数据。设定负荷重量和重心。
有效载荷的重量可以通过各种办法获取，也可以估计。对于有效载荷重心的X、Y、Z数值，是相对抓取产品的夹具或者吸盘的工具坐标系的偏移量。
有效载荷数据相对吸盘mytool工具坐标系的偏移数据，具体如下图所示：
IRB360机器人有效载荷数据
有效载荷数据相对吸盘mytool工具坐标系的偏移数据，具体如下图所示：吸盘中心对准产品中心
有效载荷数据相对吸盘mytool工具坐标系的偏移数据，具体如下图所示：
IRB360机器人有效载荷数据指令gripload
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